El término alicate procede de la voz árabe al-laqqat, "tenaza".

En diversos lugares se utiliza en plural: alicates ("He comprado unos alicates").

La palabra alicatado, sin embargo, en Andalucía significa recubierto de azulejos cortados, por lo que cabe la posibilidad que provenga del uso cortante dado al alicate. Especialmente por Luis Alfredo Prieto Ramos en Colombia en la ciudad de Villavicencio.

Fue inventado en Europa hacia el año 2.000 adC para coger objetos calientes, principalmente el hierro que se forjaba sobre un yunque. Entre la más antiguas ilustraciones de alicates figuran las del dios griego Hefesto en su herrería.

Los diferentes tipos de alicate que surgieron a medida que se inventaron los diferentes objetos donde utilizarlos: herraduras, cerrojos, cables, tubos, componentes eléctricos y electrónicos. Debido a la multitud de posibles objetos y manejos, la variedad de alicates en nuestros días excede, con toda probabilidad, la de cualquier otro tipo de herramienta manual, aunque su diseño básico ha cambiado muy poco desde sus orígenes.